In pieno centro a Palo del Colle, su piazza della Minerva si erga la chiesa Matrice dedicata alla Madonna della Porta. Non si conosce di preciso la data di edificazione della chiesa, i più ritengono che risalga al XII secolo, poiché di quell'epoca sembra essere lo stilema della facciata principale e del transetto. Tuttavia, la stessa facciata riporta la data 1531, incisa sulla lesena del lato sinistro, sotto lo stemma del Comune di Palo del Colle, a riprova del fatto che l’impianto decorativo è molto più rinascimentale che romanico. L'edificio è infatti uno degli esempi più significativi del rinascimento pugliese. I lavori dovettero proseguire anche negli anni successivi, come farebbe intuire la data 1588 incisa anche questa al di sotto dello stemma comunale posto all’interno, sul pilastro sinistro presso il presbiterio. Nella chiesa si venera l’effige della Madonna della Porta, commissionata dai principi Filomarino della Rocca, e il leggendario Crocifisso ligneo d’Auricarro del XIV secolo.